Robótica. Control de robots manipuladores

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Convención Denavit-Hartenberg.-- Selección de sistemas de referencia.-- Algoritmo Denavit-Hartenberg.-- Cinemática diferencial.-- Tipos de robots industriales.-- Robot antropomórfico (RRR).-- Configuración SCARA (RRP).-- Configuración esférica.-- (RRP).-- Configuración cilíndrica (RPP).-- Configuración cartesiana (RRR).-- Problemas propuestos.-- Dinámica de robots manipuladores: Ecuaciones de Euler-Lagrange.-- Modelo dinámico.-- Propiedades del modelo dinámico.-- Efecto inercial.-- Fuerzas centrípetas y de Coriolis.-- Par gravitacional.-- Fenómeno de fricción.-- Linealidad en los parámetros.-- Modelo de energía.-- Modelo de potencia.-- Ejemplos de modelado dinámico.-- Péndulo robot.-- Robot de 2 gdl.-- Modelo dinámico cartesiano.-- Propiedades del modelo dinámico cartesiano.-- Identificación paramétrica.-- Mínimos cuadrados.-- Algoritmo recursivo de mínimos cuadrados.-- Mínimos cuadrados.-- Modelo de regresión dinámico filtrado.-- Regresión lineal del modelo de energía.-- Modelo de regresión de la potencia filtrada.-- Robot experimental de 3 gdl.-- Problemas propuestos.-- Control de posición de robots manipuladores: Regulación.-- Control PD.-- Análisis cualitativo del control PD.-- Control PD péndulo.-- Videos del péndulo: Simulador péndulo.-- Robot 2 gdl PD.-- Videos experimentales. Control PD de un péndulo.-- Control proporcional integral derivativo.-- PID.-- Moldeo de energía.-- Control con acciones no acotadas.-- Control con acciones acotadas.-- Ejemplos de algoritmos de control de posición.-- Índice de desempeño.-- Aplicaciones de control de posición.-- Control cartesiano.-- Visual servoing.-- Control punto a punto.-- Programación de instrucciones robot.-- Inteligencia artificial.-- Robótica industrial.-- Programación FANUC.-- Control de trayectoria de robots manipuladores: Control PD +.-- Análisis de estabilidad asintótica PD+.-- Moldeo de energía PD+.-- Ejemplos de control de trayectoria tipo PD+.-- Control par calculado.-- Moldeo de energía par calculado.-- Aspectos prácticos.-- Esquemas de control de trayectoria.-- Videos de robots manipuladores.-- Control de fuerza/impedancia: Sensores de fuerza/par.-- Transductor Nano17.-- Transductor Gamma.-- Transductor Omega.-- Sistemas hápticos.-- Modelado del entorno.-- Control de fuerza.-- Control de fuerza con lazo interno de posición.-- Control de fuerza: lazo interno de velocidad.-- Sistema robótico controlado por fuerza.-- Control hibrido de fuerza/posición.-- Robot manipulador SCARA.-- Control de impedancia.-- Control de impedancia con base en par.-- Robot cartesiano de 1 gdl.-- Control de impedancia con base en posición.-- Enfoque alternativo al control de impedancia.-- Robot manipulador de 2 gdl.-- Referencias selectas.-- Problemas propuestos.-- Robótica móvil: Robots móviles.-- Descripción de un robot móvil con ruedas.-- Tipos de ruedas.-- Configuración de robots móviles.-- Configuración Eckermann.-- Configuración triciclo clásico.-- Direccionamiento diferencial.-- Configuración síncrona.-- Movilidad y direccionabilidad.-- Cinemática de robots móviles.-- Dinámica de robots móviles.-- Control de robots móviles.-- Robot móvil tipo uniciclo.-- Control por retroalimentación no lineal.-- Robot móvil tipo (2,0)